Principiul de funcționare al servomotorului

Un servomotor este un actuator care controlează mișcarea componentelor mecanice într-un sistem servo. Principiul său de lucru principal constă în faptul că este un sistem de control automat cu buclă închisă-. Oferind continuu feedback și comparând comenzile de intrare cu starea de ieșire, conduce motorul pentru a regla cu precizie poziția, viteza sau cuplul. Servomotorul primește semnale de control (cum ar fi impulsuri sau tensiune), iar senzorii săi interni (cum ar fi codificatoarele) furnizează continuu parametrii actuali de mișcare. Șoferul calculează abaterea și ajustează semnalul de antrenare a motorului, formând o buclă de feedback negativ pentru a atinge obiective de control de-precizie, rapid-răspuns.

 

Principiul de control de bază: Sistem de feedback în buclă închisă-
Funcționarea fundamentală a unui servomotor se bazează pe un sistem de control-în buclă închisă, care îl deosebește în mod fundamental de motoarele obișnuite.

Compoziția sistemului: Un sistem servo tipic include în principal servomotorul în sine, senzori de poziție/viteză și un servo driver. Motorul acționează ca dispozitiv de acționare, senzorii sunt responsabili de detectare, iar șoferul se ocupă de procesarea și controlul semnalului.

 

Feedback și proces de ajustare: controlerul-de nivel superior (cum ar fi un PLC) trimite comenzi țintă (poziție, viteză) șoferului; senzorii instalați pe motor măsoară starea reală a motorului în timp real și o transmit șoferului; controlerul din interiorul driverului (folosind adesea un algoritm PID) calculează abaterea dintre valoarea țintă și valoarea de feedback și emite un semnal de control ajustat (cum ar fi reglarea tensiunii sau curentului) pentru a conduce motorul pentru a elimina abaterea. Acest proces se repetă într-o buclă, formând un mecanism de feedback negativ care asigură acuratețea și stabilitatea.
 

Structura de control cu ​​mai multe-bucle: servo driverele de-înaltă performanță construiesc de obicei trei bucle de control cu ​​feedback imbricate: bucla de curent, bucla de viteză și bucla de poziție. Bucla de curent răspunde cel mai rapid și controlează direct cuplul motorului; bucla de viteză calculează comanda curentă pe baza comenzii de viteză; bucla de poziție calculează comanda vitezei în modul de control al poziției. Colaborarea celor trei bucle asigură performanța dinamică și acuratețea-starea stabilă a sistemului.